Player

Player ay isang network server software para sa mga robot na kontrol. Tumatakbo sa iyong mga robot, Player ay nagbibigay ng isang malinis at simpleng interface upang sensors ang mga robot at actuators sa ibabaw ng IP network. Usapang iyong programa client na Player sa loob ng isang TCP socket, pagbabasa ng data mula sa sensors, pagsulat ng mga utos sa actuators, at pagsasaayos ng mga aparato sa fly.
Sumusuporta Player ng iba't ibang mga robot hardware. Ang orihinal na platform Player ay ang ActivMedia Pioneer 2 pamilya, ngunit maraming iba pang mga robot at maraming karaniwang sensors ay suportado. Modular architecture Player ay ginagawang madali upang magdagdag ng suporta para sa mga bagong hardware, at isang aktibong komunidad ng user / developer tumutulong bagong driver.
Player ay tumatakbo sa Linux (PC at naka-embed), Solaris at * BSD.
Nag-aalok ang Player Project open source software kasangkapan para sa mga robot at sensor aplikasyon.
Ang Player Project lumilikha Free Software na nagbibigay-kakayahan sa pananaliksik sa mga robot at sensor system. Ang mga robot server Player ay marahil ang pinaka-malawak na ginamit interface robot control sa mundo. Its simulation backends, Stage at Gazebo, ay din tunay malawak na ginamit.
Narito ang ilang mga pangunahing katangian ng "Player":
· Player ay idinisenyo upang maging wika at malayang platform. Maaaring tumakbo ang iyong client na programa sa anumang makina na may koneksyon sa iyong robot network, at maaaring ito ay nakasulat sa anumang wika na sumusuporta sa TCP sockets. Kami ay kasalukuyang may client-side kagamitan na magagamit sa C ++, Tcl, Java, at Python. Dagdag dito, Player ay hindi gumagawa ng mga pagpapalagay tungkol sa kung paano mo maaaring gusto mong buuin ang iyong robot control programs. Sa ganitong paraan, ito ay mas "minimal" kaysa sa ibang mga robot na interface. Kung nais mo ang iyong mga client upang maging isang mataas kasabay na multi-sinulid programa, isulat ito tulad na. Kung gusto mo ang isang simpleng read-tingin-act loop, gawin na. Kung gusto mo upang makontrol ang iyong mga robot interactive, subukan ang aming Tcl client (o isulat ang iyong sariling mga utilities client sa iyong mga paboritong interactive wika).
· Nagpapahintulot Player maramihang mga aparato upang ipakita ang parehong interface. Halimbawa ang Pioneer 2 at RWI driver parehong gamitin 'position' interface Player upang payagan kontrol ng pagkilos ang mga robot. Ganito ang parehong control code ay maaaring drive ng parehong uri ng mga robot. Ang tampok na ito ay lubhang kapaki-pakinabang kapag isinama sa mga Stage simulator; programs control nakasulat para sa mga kunwa robots Stage ni ay madalas na trabaho gaya ng dati sa mga tunay na hardware.
· Player ay dinisenyo din upang suportahan ang halos anumang bilang ng mga kliyente. Nakarating na ba kayo pinaghahanap ang iyong mga robot sa "makita" sa pamamagitan ng mga mata ng bawat iba '? Ngayon maaari nilang. Anumang mga client ay maaaring kumonekta sa at basahin ang data ng sensor mula sa (at kahit na isulat ang motor utos sa) anumang pagkakataon ng Player sa anumang robot. Bukod sa ibinahagi sensing para sa control, maaari mo ring gamitin Player para sa pagsubaybay ng mga eksperimento. Halimbawa, habang ang mga kontrol sa iyong C ++ client ng isang robot, maaari mong patakbuhin ang isang graphical visualization tool sa ibang lugar na nagpapakita sa iyo ang kasalukuyang data sensor at isang magtotroso programa upang i-save ang data para sa pagtatasa mamaya. On-the-fly kahilingan device magpapahintulot sa iyong mga kliyente upang makakuha ng access sa differenct sensors at actuators bilang kinakailangan para sa mga gawain sa kamay.
· Ang pag-uugali ng server mismo ay maaari ring isinaayos sa fly. Tingnan ang manwal para sa mga detalye sa mga pagbabago ng sensor data rate at iba pang mga tampok.
· Huling ngunit hindi bababa sa, Player ay libreng software, inilabas sa ilalim ng GNU Public License. Kung hindi mo gusto ang ilang mga bahagi ng kung paano ito gumagana, baguhin ito. At mangyaring ipadala sa amin ang iyong mga patch!