Dstar Lite

Dstar Lite ay isang C pagpapatupad ng D * Lite algorithm tulad ng ipinaliwanag sa [Koenig, 2002].
May ilang mga menor de edad na mga pagbabago sa code na ito upang mapabuti ang pagtutuos ng oras at path distance. Ito ay isang napaka-simpleng mga piraso ng software at dapat tumagal ng masyadong maliit na oras upang maunawaan at isama.
Command:
[Q / q] - Quit
[R / R] - replan
[A / A] - Magpalipat-lipat sa Auto replan
[C / C] - Clear (restart)
kaliwa mouse click - gumawa ng cell untraversable (cost -1)
middle-click ng mouse - ilipat layunin na cell
click right mouse - ilipat magsisimula na cell
Ang mga kulay ng cell ay ang sumusunod:
Red - untraversable
Green - traversable ngunit may nagbago cost
Red / Green na may maliit na mga lilang parisukat - Ang cell ay sa openList
Yellow - simulan cell
Lila - cell layunin
Paggamit sa iyong sariling pinagmulan:
Narito ang isang simpleng uring pagsubok na programa na gumagamit ng Dstar class:
#include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * Dstar = bagong Dstar ();
 list mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Itinakda sa simula hanggang sa (0,0) at layunin sa (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Itakda cell (3,4) na maging di traversable
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Set set (2,2) upang magkaroon ng gastos 42.432
 dstar-> replan (); // Magplano ng isang landas
 mypath = dstar-> getPath (); // Kunin landas
 dstar-> updateStart (10,2); // Ilipat sa simula hanggang sa (10,2)
 dstar-> replan (); // Magplano ng isang landas
 mypath = dstar-> getPath (); // Kunin landas
 dstar-> updateGoal (0,1); // Ilipat layunin (0,1)
 dstar-> replan (); // Magplano ng isang landas
 mypath = dstar-> getPath (); // Kunin landas
 
 bumalik 0;
}